用于电商配送中心的物流仓储搬运机器人（AGV）的研究

【摘要】近年来，随着我国电子商务行业发展的越来越迅速，电商物流需求也随之不断提高。但是传统的配送中心物流作业模式其人工工作量大，人力搬运与人工拣选效率低、错误率高，不能满足电子商务物流多品类、少批量等特点，迫切需要采用电子商务物流系统智能化、自动化系统的关键技术，提升电子商务物流业务环节的能力。本文主要针对目前快速发展的电子商务配送中心拣选效率及成本问题，研发出一种用于电商配送中心的仓储搬运AGV设备，提高仓库的柔性，实现从货物到人的自动化。论文从仓储搬运AGV在电商配送中心的应用模式出发，提出AGV整体功能结构的需求。具体研究内容如下：首先，本文首先介绍了AGV小车的应用及技术研究现状，在此基础上分析AGV在电商配送中心的应用模式，提出了仓储搬运AGV的功能需求，并针对于AGV的功能需求及技术要求，提出了用于电商配送中心的仓储搬运AGV的整体设计方案，包括轮系结构、车架结构、驱动转向结构、举升机构以及回转机构等等，并且针对AGV小车的参数要求，进行了电机的选型以及电池功率的计算。其次，在AGV小车驱动结构的基础上，对差速转向式AGV进行了运动学分析以及最小转弯半径的计算，验证了差速转向式AGV小车通过电机来控制驱动轮速度来实现直线行驶或者转向的可行性，为后文AGV运动控制做铺垫。最后,本文主要研究仓储搬运AGV小车的定位导航以及伺服控制系统方案。AGV小车定位导航主要采用了惯性导航技术为主、视觉导航为辅的多种传感融合定位方式，提出了多传感融合定位方案，并进行了进一步的研究；AGV小车的伺服控制系统采用无刷直流伺服电机，提出了AGV小车的单驱动轮采用增量式PID控制策略，并进行了深入的研究。
【作者】张汉斌；
【导师】刘丙午；
【作者基本信息】北京物资学院，物流工程，2014，硕士
【关键词】电子商务；配送中心；仓储搬运；导航；伺服控制；

【参考文献】
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