基于K60的智能小车控制系统设计与实现

【摘要】智能车辆能通过自身所搭载的传感器来感知车辆外部环境信息和自身状态信息，它能够在真实且复杂的环境中自主驾驶并完成一定的功能。智能车辆集中运用了自动控制、多传感器信息融合、导航技术、无线通信技术以及人工智能等高新技术，是高精尖技术的综合体。本论文提出了基于K60的智能小车控制系统的设计，以Freescale的K60微处理器作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和丰富的外设接口设计了智能小车。通过摄像头OV6620来采集道路图像信息，由电机和舵机来控制小车的速度和转向，并利用光电编码器检测小车速度，完成了对小车速度的闭环PID控制。论文首先介绍了智能车辆的研究意义以及国内外发展现状，然后对智能小车关键模块进行选型并对其原理进行简单分析，在此基础上，详细叙述了智能小车硬件电路的设计；在系统软件设计方面，主要研究了摄像头图像采集与处理算法、黑线提取算法、特殊路径的处理方法和对电机和舵机的控制算法；在系统的调试过程中，重要介绍了相关调试软件和调试方法；论文的最后对所做的工作加以总结，并对后续需要改进的地方提出了展望。
【作者】张睿；
【导师】王建中；
【作者基本信息】杭州电子科技大学，控制理论与控制工程，2014，硕士
【关键词】智能车辆；图像处理；电机控制；PID算法；

【参考文献】
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