基于GPS技术的轮式装载机驱动防滑的仿真研究

【摘要】现今，车辆驱动防滑控制（ASR）的研究已有很大的进展，但对于工程机械，这方面的研究却明显不足。在这一领域内，主动限滑差速器以其优良的限滑特性被越来越多地运用到车辆的驱动防滑控制，本研究以ZL50装载机为研究对象，在深入研究普通差速器的结构结合工程机械驱动防滑系统设计要求的基础上，运用新型回流式液压主动限滑差速器，在matlab/simulink里进行仿真研究，同时理论验证了GlobalPositioningSystem(GPS)测速信号用于车辆防滑控制的可行性。通过查阅文献，GPS定位系统发展到今天，已经实现了全球范围内覆盖范围广、信号可靠度好、准确度高和数据内容多用性的特点，它不仅能满足精密导航，还能对卫星信号进行载波相位测量，实现精准定位。然而，GPS提供的车速信号，并没有得到足够重视，对于车辆而言，它却可以提供全天候、高精度、测量速度快、低成本的车速信号。本文通过采集真实的GPS信号，从中解析出速度信号，运用EMD数据处理手段后，得到更加真实的车速值，理论上验证了该信号可用于车辆驱动防滑控制。另一方面，对主动限滑差速器的结构和性能进行分析。结合工程机械的工作特点，搜索研究相关资料，在分析当前在用的普通差速器和被动式限滑差速器的优缺点的基础上，考虑到装载机的工作性能和其工作环境，最终提出改进了一种新型的回流式液压主动限滑差速器。在matlab/simulink环境下建立ZL50装载机发动机、传动系统、限滑差速器、轮胎等模型，在确定初始行驶的动力学参数后，以回流式液压主动限滑差速器为控制对象，选取模糊控制差速器限滑力矩作为控制策略，在整车四轮驱动、不同工况的条件下进行仿真、分析，并得出结论。仿真结果表明：新型回流式液压主动限滑差速器在控制驱动轮滑转方面表现良好，证明了其结构参数的合理性；所建立的模糊控制算法能迅速控制滑转率，使整车获得良好的动力性。
【作者】李闯；
【导师】吴跃成；
【作者基本信息】浙江理工大学，车辆工程，2014，硕士
【关键词】轮式装载机；驱动防滑；GPS测速；限滑差速器；

【参考文献】
[1]段冶.李碧华小说中的妖女形象[D].吉林大学,中国现当代文学,2013,硕士.
[2]宋敏.SIP协议在IP电话中的应用研究和实现[D].浙江大学,计算机软件与理论,2004,硕士.
[3]王霞.基于工作过程导向的县级职教中心课程改革研究[D].河北师范大学,课程与教学论,2013,硕士.
[4]段云峰张滨.以CTI系统为基础打造企业数字神经系统[N].计算机世界,2002-07-22D39.
[5]宁国立.旋涡式油过滤器数值模拟研究[D].南京航空航天大学,人机与环境工程,2014,硕士.
[6]李诚.基于PDCA的火电厂发电生产管理信息化研究[D].广东工业大学,工商管理,2013,硕士.
[7]郭友红.切花百合养分吸收规律和分配特点的研究[D].河北农业大学,植物营养学,2004,硕士.
[8]杨勤凯.LTE下行资源调度优化算法研究[D].哈尔滨工业大学,电子与通信工程,2013,硕士.
[9]齐一雪.我国婚俗习惯与婚姻法之间的冲突与协调研究[D].西南大学,民商法学,2013,硕士.
[10]郭庆.旅游项目分类及经济效益评价理论与实践研究[D].北京交通大学,2014.
[11]林震,杨浩.城市交通结构的优化模型分析[J].土木工程学报,2005,05:100-104.
[12]何冬冬.基于进化算法的细胞神经网络模板设计[D].华南理工大学,计算机技术,2012,硕士.
[13]徐文福,梁斌,刘宇,李成,强文义.一种新的PUMA类型机器人奇异回避算法[J].自动化学报,2008,06:670-675.
[14]张书军.中建一局集团安装工程有限公司财务战略研究[D].首都经济贸易大学,工商管理（专业学位）,2014,硕士.
[15]王亚妮.汉日同形词对日本学生汉语学习的负迁移调查研究[D].兰州大学,汉语国际教育,2013,硕士.
[16]张志永.我国电视娱乐节目的借鉴与创新形态研究[D].东北师范大学,广播电视艺术学,2012,硕士.
[17]翟丁,张庆灵,刘国义,张友.一类时滞线性系统的鲁棒非脆弱控制器设计[J].控制与决策,2006,05:559-562.
[18]张志远.耳廓缺损的膺复物应用[D].江西医学院,耳鼻咽喉—头颈外科,2003,硕士.
[19]阮素梅.公司治理与资本结构对上市公司价值创造能力影响的实证研究[D].合肥工业大学,2014.
[20]周焱彬.我国房地产价格的影响机理及区域异质性[D].浙江理工大学,产业经济学,2013,硕士.
[21]余思阳.光突发传送网关键技术的研究[D].北京邮电大学,通信与信息系统,2013,硕士.
[22]张成相.含风电场的电力系统优化调度研究[D].华北电力大学,电力系统及其自动化,2012,硕士.
[23]王宝刚.AS系镁合金变质处理及作用[D].辽宁石油化工大学,化工过程机械,2014,硕士.
[24]黄海凤,贾建明,卢晗锋,张宏华,潘烈群.Zr/Ti摩尔比对锶锆钛复合氧化物在可见光下光催化性能的影响[J].物理化学学报,2013,06:1319-1326.
[25]姚悦芬.超声及CT气道图像与气管、支气管插管的研究[D].苏州大学,麻醉学,2014,硕士.
[26]贾世祥.基于特征保持的网格模型处理技术研究[D].山东大学,计算机应用技术,2014,博士.
[27]王建江.基于贝叶斯统计方法的桥梁损伤识别研究[D].浙江大学,2005.
[28]江明祥.GH药业A产品营销策略研究[D].云南大学,工商管理,2012,硕士.
[29]程峰.重金属侵入下岩土的力学特性及固化机理研究[D].中南大学,城市轨道交通工程,2014,博士.
[30]郭崇峙.水下隧道地基地震变形特征与结构地震响应分析[D].北京交通大学,岩土工程,2013,硕士.
[31]常敏.基于LIF技术的功能陶瓷CMP加工过程研究[D].浙江工业大学,机械电子工程,2004,硕士.
[32]李梦雯.环境公益诉讼原告主体资格研究[D].西南大学,民商法学,2014,硕士.
[33]李朝婷.帕特南社会资本理论视角下的社区治理问题研究[D].辽宁大学,行政管理,2012,硕士.
[34]周志华.含二茂铁基团的聚氨酯与二胺单体的制备及表征[D].北京化工大学,材料科学与工程,2013,硕士.
[35]徐玮.转轨经济时期国有企业公司治理结构模式的选择和构建[D].河北工业大学,管理科学与工程,2004,硕士.
[36]陈鹏.高速铁路无砟轨道结构力学特性的研究[D].北京交通大学,2009.
[37]王娟.鹅细小病毒VP3基因的原核表达及其单克隆抗体的研制[D].扬州大学,预防兽医学,2012,硕士.
[38]巴燕·艾克海提.温针灸配合西药常规治疗寒湿痹阻型类风湿关节炎的临床观察[D].北京中医药大学,针灸推拿学,2013,硕士.
[39]龚进.上海市海洋经济可持续发展的影响因素和指标体系研究[D].上海海洋大学,产业经济学,2014,硕士.
[40]王轩,王晓龙,张凯.语音识别中统计与规则结合的语言模型[J].自动化学报,1999,03:25-31.
[41]李忠金.PLC分布式控制在球团竖炉中的应用[J].冶金自动化,2004,02:73-74.
[42]武钢,郑孝天,代诗义,汤志明.WRLB_3-601型新式快速测温偶头试制成功[J].冶金自动化,1980,06:54-55.
[43]刘辰宇.由技术创新引发的技术替代及企业技术战略选择浅探[D].西南财经大学,2003.
[44]姚超伟.Q_2黄土的蠕变特性及对边坡的影响研究[D].长安大学,地质工程,2013,硕士.
[45]路月仙.基于GIS的长江口滨岸潮滩环境信息查询系统开发与应用[D].华东师范大学,自然地理学,2004,硕士.
[46]赵文杰,方舟,李平.基于地磁场矢量误差反馈的姿态补偿算法[J].浙江大学学报(工学版),2014,09:1704-1709.
[47]孟和娜日苏.基于《蒙古语口语语料库》研究动词的式与态[D].内蒙古大学,中国少数民族语言文学,2014,硕士.
[48]冯振.钛/铜异种金属冷金属过渡技术及接头腐蚀行为[D].兰州理工大学,材料加工工程,2014,硕士.
[49]蒙臻.带锯床恒功率锯切系统研制[D].杭州电子科技大学,机械电子工程,2013,硕士.
[50]袁花萍.从关联理论看哈佛公正公开课中教学言语艺术[D].安徽大学,外国语言学及应用语言学,2014,硕士.