工业机器人交流伺服驱动系统设计

【摘要】针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。
【作者】闫磊；马旭东；
【机构】东南大学自动化院；
【关键词】工业机器人；交流伺服驱动；数字信号处理器；运动控制；插补控制；

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