悬吊式机器人消防炮力学建模与稳定性分析

【摘要】高层建筑消防难题日渐凸显,悬吊于直升机上的高空消防机器人运行稳定性对气动消防炮的发射精度影响至关重要;针对悬吊式消防机器人的灭火炮发射精准度问题,研究了灭火弹在诸阻力及系统初始扰动作用下的力学机理,通过对炮管发射角度的调节,解决了灭火弹发射系统射击精度不高的问题。建立了灭火弹运行弹道及后效期内系统稳定性模型,算例的分析结果验证了系统方案的可行性,为机器人位姿调整系统参数的设定提供了理论依据。
【作者】周琼；唐火红；骆敏舟；冯宝林；
【机构】合肥工业大学；中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所；
【关键词】悬吊式；消防炮；射击精度；稳定性；

【参考文献】
[1]万海（VaheGhazaryan）.亚美尼亚大屠杀事件法律责任的追究[D].吉林大学,国际法,2014,硕士.
[2]吕瑞臻.TiO_2三维光子晶体制备及其与激光相互作用[D].哈尔滨工业大学,材料学,2014,硕士.
[3]刘秀梅.论延安时期中共领袖对国外媒体的运用[D].黑龙江大学,新闻学,2013,硕士.
[4]赵清.多声部音乐弹唱教学研究[D].武汉音乐学院,音乐与舞蹈学,2013,硕士.
[5]廖烱生.用优选法解系统可靠性最优化问题的一个简捷算法[J].自动化学报,1980,01:18-24.
[6]李秋浩.基于测距传感器解决站内轨道区段分路不良的研究[D].西南交通大学,控制工程,2014,硕士.
[7]许孝滨.深部巷道围岩分区破裂锚固机理分析研究[D].山东大学,岩土工程,2013,硕士.
[8]杨在文.四川盆地中西部中下三叠统水文地质特征研究[D].成都理工大学,环境地质,2013,硕士.
[9]陈朝晋.我国城乡居民基本医疗保险制度整合问题研究[D].山东财经大学,社会保障学,2014,硕士.
[10]姚刚.基于AIS的黑龙江船舶交通信息管理系统设计与实现[D].电子科技大学,软件工程（专业学位）,2012,硕士.
[11]王贝贝.AIPAC与美国的伊朗政策[D].四川外国语大学,英语语言文学,2013,硕士.
[12]方君丽.自然图像复制粘贴和模糊操作篡改盲取证[D].北京交通大学,2009.
[13]马振远.征税权的宪法控制[D].西南政法大学,宪法与行政法学,2012,硕士.
[14]蒋弘毅.强度弱化界面模型与非连续变形分析[D].浙江大学,岩土工程,2013,硕士.
[15]宋艳秋.在历史教学改革中推行素质教育的思考[D].辽宁师范大学,课程与教学论,2003,硕士.
[16]田蕾.利用船舶余热的潜热回收型喷射式制冷系统研究[D].大连海事大学,动力工程,2013,硕士.
[17]吕文文.历史文化名村小河村道路交通基础设施调查及改善研究[D].北京交通大学,建筑与土木工程（专业学位）,2013,硕士.
[18]梁法亮.两株植物内生真菌次级代谢产物及其抗肿瘤活性研究[D].广东药学院,药物化学,2012,硕士.
[19]陈光东,李峰,陈淼波.用VisualBasic实现串行通信及其在直流调速系统中的应用[J].冶金自动化,1998,02:34-37.
[20]宋光平.铁路货运量预测方法研究[D].北京交通大学,2007.
[21]邵贵平.商务智能系统[J].现代计算机(专业版),2003,02:46-48.
[22]杨静.空肠弯曲菌体外非理想条件下性状变化评估[D].河北医科大学,神经病学,2013,硕士.
[23]刘耘.渐进式学习刍议——《视听语言》课程教学探析[J].品牌(下半月),2015,02:215.
[24]楼旭阳,崔宝同.一类分布参数动态系统的周期性分析[J].自动化学报,2009,01:77-84.
[25]王战芳.中华锯齿米虾繁殖及蜕皮特征的研究[D].河北大学,细胞生物学,2014,硕士.
[26]萧海东.基于知识库的知识网络研究[D].兰州理工大学,2004.
[27]刘朝辉,苏勋家,侯根良,王先猛.SiO2气凝胶的改性研究及在航空航天领域的应用[J].飞航导弹.2006(10)
[28]栾娈.从任务教学法谈精读练习的设计[D].西北工业大学,外国语言学及应用语言学,2004,硕士.
[29]钟宗.我国中小企业融资困境与对策研究[D].云南大学,工商管理,2012,硕士.
[30]刘家竹.构建创先争优长效机制研究[D].首都师范大学,中共党史,2013,硕士.
[31]李冰.工程项目经济技术分析方法应用研究[D].华北电力大学,工业工程（专业学位）,2012,硕士.
[32]夏新莉.天山百货大楼现状分析与发展战略研究[D].对外经济贸易大学,2002.
[33]沈标正.轧钢电机温度监测系统[J].冶金自动化,1982,01:22-26.
[34]武岳.矛盾修辞的主观性研究[D].西南大学,英语语言文学,2013,硕士.
[35]丁振亭.大化肥装置中透平压缩机组的应用及其故障分析[J].石油化工设备.1992(04)
[36]李晓光.我国商业银行客户经理制探析[D].吉林大学,国民经济学,2004,硕士.
[37]朱浩江.先天性脑脊液循环障碍的微侵袭治疗策略初探[D].苏州大学,神经外科学,2013,硕士.
[38]虞丽娜.基于图像处理的炮筒直线度测量系统设计[D].内蒙古科技大学,控制工程,2014,硕士.
[39]梁尚锟.基于流水线工作的ETL工具设计与实现[D].吉林大学,软件工程,2014,硕士.
[40]杨澄宇.基于现象学视角的语文课程探索[D].华东师范大学,课程与教学论,2014,博士.
[41]王敏.试析英文字体设计中图形文字的表现力[D].湖南师范大学,美术课程与教学论,2004,硕士.
[42]牛建军,邓志东,李超.无线传感器网络分布式调度方法研究[J].自动化学报,2011,05:517-528.
[43]徐畅.大规模路网下基于蚁群微正则退火算法的路径优化方法研究[D].吉林大学,交通信息工程及控制,2013,硕士.
[44]何特.石墨烯合成工艺与GR/环氧树脂复合材料的性能研究[D].南昌航空大学,2012.
[45]杨本安.石油储罐呼吸阀和阻火器特性[J].石油规划设计.1993(04)
[46]李激光.短波宽带通信系统硬件平台设计与实现[D].西安电子科技大学,通信与信息系统,2010,硕士.
[47]邱大伟.团体社会工作方法在高职院校思想政治教育中的应用研究[D].西南大学,思想政治教育,2012,硕士.
[48]范蕾.基于Lucene的全文检索系统的设计与实现[D].厦门大学,软件工程,2014,硕士.
[49]陈统.地尔硫卓联合芪苈强心胶囊治疗射血分数保留性心衰的临床疗效分析[D].延安大学,内科学,2014,硕士.
[50]许海锋.宁波市服装企业核心竞争力提升研究[D].兰州理工大学,工商管理,2014,硕士.