【摘要】板球系统是一个典型的多变量、不确定、强耦合的非线性欠驱动动力学系统，是球杆系统的二维扩展,一直被国内外许多学者作为研究非线性控制系统的实验平台。本论文针对非线性欠驱动系统运动控制问题，以板球系统为实验平台，综合运用机器视觉中的运动分割算法、模糊滑模算法研究欠驱动系统的输出跟踪控制问题。论文的主要研究内容如下：1．采用基于能量守恒的欧拉－拉格朗日动力学方程，详细地推导了板球系统的数学模型，并 […]