【摘要】移动机器人在军事侦察、灾后搜救、消防排爆、农田监测、月球探测等多个领域的应用逐渐成为潮流。而这些特殊领域的使用环境往往是非规则的复杂地形,如野外丛林、地震后的废墟、火灾后的建筑物、崎岖的山地、坑坑洼洼的月球表面等,因此研究移动机器人的越障方式和能力成为众多学者的方向之一。此外,这些应用环境中的大多数是小型机器人,即需要具有体积小、重量轻、具有一定的承载力、环境适应能力强、机动性高等特点。一 […]