【摘要】在星球探测、军事侦察和救灾搜寻等极限作业环境中，单体机器人作业系统存在着极大风险，将机器人模块化、重构和多机器人协作等概念应用于极限作业领域，变革单体机器人的机构设计、运动和控制方式，可使其适应复杂的未知工作环境。可重构机器人是由功能相对简单、相互间可以有机连接的同构或非同构机器人模块组成，且可以根据外界环境将多个机器人模块组合成对某一任务或环境最有利的构形，并通过其自变形获得自主适应能力 […]