【摘要】伴随着人类对太空的不断探索，空间机器人技术应运而生，并得到了巨大发展。空间机器人在执行任务时，可能会出现变速运行状态，且此时的速度变化之差可能会很大，正是这一点体现了空间机器人在速度上的跨尺度运行特征。本文以跨尺度空间基座控制为背景，研究了空间机器人系统内部各个子系统之间在轨迹规划方面的协同优化问题以及在速度上的跨尺度现象，使各子系统实现跨尺度轨迹协同优化。具体研究内容如下：首先，根据机器 […]