【摘要】机器人微创外科手术具有创口小、出血少、疼痛轻及术后恢复快等优点,机器人能实现复杂精确的手术操作,拓展医生的手术能力,因此,机器人微创手术已在外科手术领域得到了广泛认可,国内外在该领域的研究也取得了广泛的进展与成功。尽管如此,对于一些非遥操作的、需要人手直接操作的微创手术,由于人手部存在的生理性震颤的影响,在微创外科手术机器人系统中,操作者的实际输入动作与期望输入动作会有一定的偏差,这会直接 […]