【摘要】自主式水下机器人（AUV）无疑将发展成为未来海洋监测和调查的主要工具。目前AUV导航定位主要依赖声学基线技术，综合费用大、工作范围小、费时费力，是阻碍其广泛应用的主要瓶颈。本文旨在探索AUV在脱离外部支持框架下，采用同时定位与地图构建（SLAM）方法实现未知环境中的自主导航定位。SLAM方法在小尺度环境下已经得到成功应用，然而将其应用于大尺度环境AUV的自主导航与定位仍需攻克三个难点：一是 […]