【摘要】近些年，双足被动动态步行机器人的研究逐渐成为人形机器人的研究热点。从简单的双足二维被动斜面开始，双足被动动态行走的研究开始向三维的实际平面动态行走扩展，而且各种被动动态行走样机的研制层出不穷。本文以三维双足机器人的被动动态行走为切入点，以863项目和国家自然基金项目为依托，着重研究了三维双足动态行走机器人的建模与控制以及ADAMS样机的控制等方面的问题。具体内容如下，1)针对人类上身对于双 […]