【摘要】近年来随着科技进步，通过利用移动机器人在复杂环境下进行探测和开发，人类的研究领域进一步扩展。将移动机器人作为实验平台，人们可以对人类思维模式进行探索，研究复杂智能体行为的产生。移动机器人的运动规划与运动控制问题涉及到认知科学、模式识别、非线性控制等领域，所得到的成果也将带动军事、交通、工业等机器人系统应用领域的发展。本文以轮式移动机器人作为研究对象，重点研究移动机器人的运动控制与运动规划问 […]

【摘要】提出了一种配套油压式粉末成型压机的磁环搬运机械手设计方案,机械系统由手爪和XY运动平台构成,实现对磁环的吸取和摆放。控制系统以西门子PlC为控制核心,完成PlC选型、I/O口的分配以及PlC外围电路设计。软件设计采用结构化编程方法,分模块编程实现X、Y两个方向的协调运动。同时通过配置伺服驱动器相关参数,以满足运动平台定位精度和速度要求。该套搬运机械手简单可靠,达到了预期的设计目的,具有广泛 […]