【摘要】随着机器人技术的不断发展，类人机器人从一般性的双足类人上升到包括手臂及头部的全方位类人。类人机器人拥有人类的形态特征，具有人类智能，易于与人交流的特点，将在未来家庭服务、娱乐等方面直接接触人类的日常生活领域。但是从目前机器人技术及人工智能的研究成果来看，研制出完全实现类人的灵活动作及高度智能化类人机器人的路途还很长，有很多关键技术问题有待于完善，其中包括机械结构、机器视觉以及控制方式等方面 […]