RV减速器传动精度的研究

【摘要】随着我国装配制造业行业的发展，工业机器人在数控设备、航空航天设备等领域被大量应用于喷漆、热处理、焊接等高危繁重作业中。工业机器人的核心部件就是转臂驱动装置，RV减速器因其体积小、回差小、刚度高、寿命长等特点，被广泛用作工业机器人转臂驱动的最佳装置。通过对RV减速器的回差分析、概率分析以及蒙特卡洛模拟，研究了RV减速器的传动精度，并提出改进精度分配的原则。其中工作主要包括回差几何分析、回差概率分析、敏感度分析、蒙特卡洛模拟。本文对影响RV减速器传动精度的影响因素进行了系统的分析，并将影响传动精度的各误差因素所产生的输出轴等效回差作为研究目标，即把针对RV减速器传动精度的研究转化为研究回差，使研究问题更加具体化。根据RV减速器的结构，结合RV减速器的来源总结了影响系统回差18项误差影响因素，建立了各误差因素影响输出轴回差的数学模型。对影响RV减速器回差各影响因素的概率分布情况进行分析，推导出它们的数字特征和相应的逆变换公式。应用概率统计的方法对输出轴回差进行了计算，给出RV减速器回差的概率计算值，并对系统回差进行蒙特卡洛模拟，更加直观的对RV减速器传动精度进行分析和估计。为了合理分配各传动零件的加工精度，详细分析了各个传动零件各种误差因素对RV减速器输出轴回差的敏感度，通过敏感度分析，找出了对输出轴回差影响较大的误差因素。在设计RV减速器时，有效的控制了这些误差因素，并结合蒙特卡洛模拟的方法对输出轴回差进行了模拟，提出各零部件精度的设计原则。
【作者】张金；
【导师】孙永国；
【作者基本信息】哈尔滨理工大学，机械设计及理论，2013，硕士
【关键词】RV减速器；回差分析；蒙特卡洛；敏感性分析；

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