基于视觉的工业机器人圆球定位控制系统设计与实现

基于视觉的工业机器人圆球定位控制系统设计与实现

作者:师大云端图书馆 时间:2018-07-04 分类:参考文献 喜欢:1217
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【摘要】机器视觉在工业生产中的应用越来越广泛,本文从这个背景出发,基于ABB工业机器人设计了机器视觉系统应用于位置传感。系统由装在ABB机械臂上的一个平台、摄像头、PC机、机械臂执行器、串口通信与相关的软件组成。由视频捕捉位于平台上的圆球位置,通过控制ABB机械臂动作调整平台使圆球运动到预定位置。论文工作主要分为三部分,用图像处理技术获取圆球的位置;设计控制算法;甩ABB机械臂完成对圆球位置的控制。用CMOS摄像头在有外界光线干扰的条件下对目标采样,对获得的图像进行灰度化、去噪、二值化、形态学处理、边缘提取等操作,用Hough变换算法识别圆球中心位置。获得圆球的中心位置,根据该位置与预定位置的偏差,调用P控制算法计算机械臂各关节运动。机械臂各关节的控制指令,通过RS-232发送到ABB机器人的控制器。在RAPID语言环境中编写运动控制程序,实时读取串口数据,根据该数据调用RAPID程序来调整各关节转动或移动,控制平台使圆球在重力的作用下到达预定的位置。论文搭建了实验硬件平台,在WIN7环境下用MATLAB编程实现了全部算法。经实验验证,硬件平台的设计是合理的,算法是有效的。
【作者】郭鹏;
【导师】刘永信;
【作者基本信息】内蒙古大学,控制工程,2014,硕士
【关键词】机器视觉;机器人控制;图像处理;RAPID编程;

【参考文献】
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