【摘要】本文在搭载有Kinect视觉传感器和SICKLMS100激光传感器的Pioneer-3AT机器人硬件平台上,在开源操作系统ROS框架内,搭建了一个完整的基于骨架追踪和语音标注的交互式栅格-拓扑-语义层次地图构建和导航系统。整个系统包括交互模块,控制模块,制图模块和导航模块四个主要部分。交互模块中：本系统使用了基于Kinect骨架追踪和基于科大讯飞云服务的视觉-语音交互手段。机器人通过Ske […]