【摘要】模糊控制器的量化因子由输入变量的物理论域和模糊论域确定,输入变量的物理论域在不断地变化,固定的量化因子已不能满足控制精度的要求。根据输入变量的物理论域的变化与量化因子的关系,设计BP神经网络,在线调整量化因子,提高模糊PID自动舵的控制性能。将作用于船体上的流体动力和力矩按照物理意义,分解为作用于裸船体、敝水桨和敞水舵上的流体动力和力矩,以及它们之间的相互干扰流体动力和力矩。为了验证船舶航 […]

【摘要】无入艇的关键技术是自主航行和智能避碰,而自动舵是其关键设备。由于无人艇自身的动态模型不仅具有参数不确定性、非线性等特点,而且在航行过程中易受到风、浪、流等海洋环境的干扰,解决无人艇运动控制的鲁棒性问题尤为重要。为此,本文结合ADRC在相关领域的研究,将自抗扰控制算法应用于水面无人艇的航向控制。本文阐述了课题的研究背景和意义,介绍了国内外水面无人艇的发展现状及自动舵的发展历程,分析了无人艇航 […]