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基于遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划 07月27日

【摘要】本文旨在规划出一条运行过程中各杆件角位移、角速度、角加速度无突变的时间最优无碰运动轨迹。选定PUMA560机械臂为研究对象,建立运动学模型,建立动力学模型,采用B-样条函数规划出一条机械臂末端的运动轨迹,以时间最优为准则采用遗传算法优化已得轨迹,最终得到时间最优机械臂末端运行轨迹。本文主要研究内容如下:首先,简化了总体机械臂几何模型,建立了连杆坐标系,选用D-H方法建立齐次变换矩阵,根据模 […]