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多关节机械臂式排爆机器人的设计 08月08日

【摘要】本文集机械、电子和计算机控制技术于一体,以类人机械臂、履带式行走底座和钳夹式手爪为核心,实现了一款远程遥控排爆机器人。论文的主要工作为:1.设计了履带式行走底座。考虑到机器人的作业环境,充分运用直流电机PWM控制与履带式行走底座的越障能力,实现爬坡、崎岖路面的高稳定通过性能。2.采用模块化方法进行了硬件设计。上下位机采用嵌入式工控机作为核心处理模块,利用控制箱的摇杆和按钮实现机器人的远程遥 […]