【摘要】随着当今社会进入到人口老龄化阶段，迫切需要机器人能为人们的日常生活提供各种服务和帮助。通常，机器人需要借助于地图才能在人们日常生活和工作的室内环境中发挥作用。因此，需要机器人具备探测未知环境和创建地图的能力。除此之外，由机器人传感器构建的普通度量地图无法反映室内环境信息，为此需要创建一种包含室内环境语义信息并能让机器人理解的语义地图。为了实现上述目的，本论文首先对未知的室内环境进行探测与建 […]