【摘要】球面并联机构作为一种特殊的并联机构，不仅具有并联机构所具有的特性，而且在一定程度上弥补了并联机构难以实现的特性。球面并联机构结构简单、不易发生干涉、工作空间大、运动学计算简单且易于控制等，广泛应用于医疗、航天以及机器人等领域。本文首先基于螺旋理论对空间并联机构的构型进行了综合，分别得出三约束、双约束、单约束以及零约束运动链的型综合，在此基础上，通过3-RRR球面并联机构验证了空间并联机构型 […]