【摘要】机器人是现代传感器技术、人工智能技术和自动化技术发展的典型体现，机器人技术的发展水平也代表一个国家制造技术的先进性发展水平。其中，移动机器人的发展最为迅速，已经大规模实现商业化应用。基于工作中实际应用领域的不同，各种类型机器人采用的技术也各不相同。本文提出和开发了一种基于引导节点位置的自主跟随机器人（类似于美国BigDog的轮式机器人），使得机器人跟随引导对象自主规划路径避障前行。该机器人 […]

【摘要】视觉是人类认知和获取信息的重要途径。计算机视觉利用计算机技术来模拟生物的视觉功能,对客观世界中的三维场景进行识别、感知和理解,并从图像中还原客观世界景物或物体的三维信息,实现可视化仿真的一门学科。其最终目的就是使计算机能够拥有如人的双眼一样的观察、理解周围环境的功能。双目立体视觉是计算机视觉领域的一个重要分支,它通过在不同位置的两个摄像机或通过移动来达到同样效果的一个摄像机的观察,对同一景 […]

【摘要】本文结合企业横向项目“智能道路检测车关键技术研究”，通过对自主资源勘探车辆的行驶环境进行分析，结合国内、外自主地面车辆环境识别系统的研究现状，针对自主资源勘探车辆的环境识别系统，确定拟采用的技术方案；进而针对自主资源勘探车辆的实际使用要求，对双目立体视觉的相关技术进行研究，完成环境识别算法设计，实现基于双目立体视觉技术的自主资源勘探车辆行驶环境的重构。主要进行了下列研究：（1）阐述了自主资 […]

【摘要】移动机器人自其出现以来，就为人们的生产生活带来了极大的便利。随着移动机器人在各个领域的广泛应用以及视觉技术的发展，移动机器人的双目立体视觉技术的研究得到了人们越来越多的重视。其中，立体匹配方法是双目立体视觉最为关键的技术，一个有效的匹配方法对匹配的精确度有着很高的要求，因此图像匹配技术是双目视觉发展中的难题，该技术一直在不断的研究与完善之中。如今双目立体视觉技术已经广泛地应用于家居机器人当 […]

【摘要】传统手术由于对人工操作的依赖，产生了一些易造成医疗事故的问题。比如：术前规划不充分、主刀医生压力大、病人对手术过程不了解等。外科手术机器人的出现给出了答案，它以机械臂操作手术刀精确的进行手术，医生通过相关系统进行干预，并可达到三维可视化，将病灶的位置和形状实时、直观地展示出来。三维重建是外科手术机器人的核心技术。考虑到颅骨部位的复杂情况要求更高的手术精度，所以本文对颅骨部位的三维重建进行研 […]

【摘要】在光学元件面形检测方法中,将投影法应用于立体视觉检测技术是目前实现面形检测的研究热点之一,其中图像处理是投影法检测过程中的重要环节,也是影响测量精度与速度的重要因素,本文以投影法立体检测技术理论为基础,通过对透镜面形检测中相关图像处理算法的研究,主要完成了如下工作：一、通过查阅相关文献,掌握了光学元件面形检测原理及常用方法,分析了光学元件面形的评价方法和指标,确定了本文检测方法中面形评价标 […]

【摘要】随着机器人技术、数字化制造等高新技术在制造业中的广泛应用和蓬勃发展,质量保证体系和技术成为工业生产线中决定产品生命的最重要环节。在飞行器、车辆、轮船等制造业中,焊缝外观质量也成为决定产品竞争力的主要部分。而目前焊缝外观质量检验主要通过人工焊后完成,无法满足工业生产的自动化、高效化的需求,发展数字化的质量保证体系和技术成为焊接自动化生产技术的迫切需求。双目立体视觉技术结构简单,精度和效率较高 […]

【摘要】双目立体视觉是计算机视觉的一个重要研究内容,它通过两台安装在同一基线间隔一定距离的摄像机拍摄同一场景,以获得该场景在两个视角的图像数据。再通过立体匹配计算出物体表面的深度信息,从而实现重建场景的三维结构。相比其他类型的立体视觉方法,双目立体视觉直接模拟人类眼睛处理视觉信息的方式,具有重建分辨率高、使用场景广泛、可靠、简单的优势。目前,双目立体视觉系统主要应用在行星车、机器人自主导航及智能车 […]